Suite aux améliorations apportées, voici les vidéos du robot !

Ici le robot va scanner le labyrinthe, il va légèrement plus vite qu'avant et les mouvements de la tête sont mieux gérés. Il reste lent par rapport à l'autre phase car on privilégie toujours la précision pendant la cartographie.

Vient ensuite la deuxième phase ! Le robot va beaucoup plus vite qu'avant, dans la première vidéo vous constaterez qu'il est même un peu brute sur la fin...
Notez également que le robot ne s'arrête plus sur les lignes noires s'il est déjà bien positionné.
Il reste encore à améliorer les virages même s'ils sont légérement plus rapide que dans l'ancienne version.



Le même run sans l'accrochage à la fin.

Comme j'ai eu un peu de temps libre et que je garde les robots jusqu'à la rentrée, j'ai apporté pas mal de modifications à Hydra. Au final, le robot va BEAUCOUP plus vite ! Surtout en phase de run.
Je posterai des vidéos quand j'aurai l'occasion de tester le robot dans un grand labyrinthe.

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Il peut être intéressant pour certains projets de faire communiquer plusieurs NXT entre eux. Pendant nos travaux sur le robot, on s'était demandé si une telle communication était possible.
Cet article vient confirmer que oui, c'est possible !

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Cet article rassemble les vidéos et les images prises pendant notre projet sur le robot Lego Mindstorms NXT. Celui-ci a été réalisé dans le cadre de notre formation, une licence informatique à l'université Paul Sabatier de Toulouse. (UE TER).

Rapport : rapport.pdf

Résumé :

Ce travail d'étude et de recherche consistait à développer une application de pilotage d’un robot Lego Mindstorms. Nous étions 6 étudiants sur ce même sujet. Après avoir débattu et fait de nombreuses recherches pour savoir ce qui était techniquement possible de faire avec ces robots, nous avons défini un sujet plus précis : la cartographie d'un labyrinthe suivie de la sortie la plus rapide possible, en deux temps.

Ce projet a ensuite pris la forme d'une mini compétition. Nous nous sommes divisés en 2 équipes de 3 étudiants, le but final étant d'avoir le robot qui sortirait le plus rapidement du labyrinthe.

Les résultats des travaux de mon équipe sont un robot capable de cartographier intégralement un labyrinthe de manière efficace, d'un autre capable d'en sortir rapidement, et d'une application PC qui dessine le labyrinthe en temps réel.

Pour arriver à ces résultats, nous avons dû, entre autres, développer des programmes en Java, établir une communication en Bluetooth, mettre en place des algorithmes de cartographie et de plus court chemin, ou encore travailler à la résolution d'un problème de précision du robot.

Tout ceci a pu être réalisé en mettant en application bon nombres de connaissances et de savoirs acquis lors de notre cursus. Parmi eux : la programmation en C, en Java, la programmation événementielle, les notions sur les systèmes unix, la programmation multi-tâches. La rigueur enseigné tout au long de l'année nous a également été fort utile lors de ces travaux.

D'un point de vu personnel, j'ai trouvé ce projet très passionnant. La robotique est un domaine qui m'a toujours intéressé et sur un sujet ludique tel que celui-ci, cela ne pouvait pas me décevoir. J'ai été ravi de mettre en application ce que j'ai appris, et encore plus ce que je viens juste d'apprendre (programmation événementielle, Java). L'autonomie dont nous disposions était aussi très agréable. Je garderai un très bon souvenir de ce TER.

Etudiants sur le projet :

  • Benjamin LACHERAY
  • Kevin ANTOINE
  • Matteo

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